产品代号

CG-DJ-FW-3mN·m

CG-DJ-FW-1.4mN·m

CG-DJ-FW-15mN·m

CG-DJ-FW-150mN·m

包络尺寸

139mm×100 mm×73.5 mm

单个轮体：

≤71 mm ×71 mm ×40 mm

控制板：≤94 mm×94 mm×15 mm

113 mm×152 mm×74 mm

Φ252 mm×125 mm

重量

0.83kg

单个轮：≤160g

控制板：≤110g

≤1.29kg

9±0.3kg

功耗

（三个飞轮）

稳态≤1.8W（@2000rpm）

峰值≤7W（@5000rpm/3mNm）

待机功耗：≤1.2W

稳态功耗：≤3.5W（@3000rmp）

峰值功耗：≤13.2W

待机功耗：≤1.8W；

稳态功耗：≤4.1W（@3000rmp）；

峰值功耗：≤23W。

≤5W（@1000rpm）

≤75W

工作电压

12±1V

9V-12.5V

12V±1.2V

30V±3V

通信接口

RS422

CAN

RS422

RS422

角动量

≥0.1Nms（@±6000rpm）

≥ 50mNms（@9000rpm）

≥ 0.5Nms（@6000rpm）

15Nms（@3100rpm）

输出力矩

≥3mNm

（0~±6000rpm）

≥1.4mNm（0~±6000rpm）

≥15mNm（0~±5000rpm）

0.15Nm

工作模式

待机模式、转速模式

待机模式、转速模式

转速模式、电流模式、待机模式

待机模式、电流模式、转速模式

精度

≤±1rpm

≤±1rpm

≤±0.2 rpm

（500rpm以上）

≤±1rpm（500rpm~100rpm）

≤±5rpm

（100rpm以下）

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供货周期

3个月

3个月

3个月

3个月